DDT: Dynamic Driving Task

SAE J3016 3.13에 정의된 Dynamic Driving Task를 간단하게 이해해보도록 하겠습니다.

해당 표준/규격에는 다음과 같이 정의되어 있습니다.

내용이 이해가 되시나요? 저도 제가 이해한 내용이 정확한지 모르겠습니다.

결국 주행중에 Object를 인식하거나, Event가 있을 때 어떤 행동(e.g. Steering 조작, Acceleration/Deceleration)을 통해 결국 Vehicle motion을 제어하는 것을 말한다고 이해했습니다.

그림에서 보시면 Strategic function 부터 Tactical Function 그리고 Operation Function을 나눠서 살펴보겠습니다.

* OEDR: Object and Event Detection and Response

예를 들어서 출근을 하는데 1. 고속도로, 2. 국도 중 선택하고 어떤 경로로 갈지를 결정하는 것을 여기서는 Strategic Function이라고 정의할 수 있습니다. 이 부분은 DDT 와 관련이 없습니다.

주행 중 예를 들어서 갑자기 옆 차선에 있는 차량이 Cut-In하는 경우 Brake을 동작시킬지, Steering을 조작할지 결정하는 것을 Tactical function이라고 이해할 수 있습니다.

그리고 위 결정되고 수행하는 것을 기본적으로 Operational function이라고 부르고 있습니다.

DDT는 Tactical function과 Operation function 을 포함하여 정의하고 있습니다.

이러한 DDT를 가지고서 자율주행 레벨 1부터 5까지에서 Driver에서 요구하는 부분이 줄어들어서 마지막에는 최소가 되는 것을 나눠볼 수 있습니다. 다음 그림을 참고해보시죠.

출처: Key Considerations in the Development of Driving Automation Systems 

Figure 1: Human Operation of a Traditional Vehicle - the Dynamic Driving Task

위 그림을 보시면 Vehicle을 제어하는 것은 Human에게 있습니다.

주행 중 어떤 환경적인 부분들 (e.g., 날씨, 도로, 보행자, 등)에서 Human 이 인지한 이후 Steering이나 Acceleration 또는 Brake를 동작하여 Vehicle을 제어하게끔 되어 있습니다.

이러한 전통적인 DDT에서 Vehicle / Machine 이 제어하게끔 이동하고 있는 것이 자율주행이고, 위 그림은 다음과 같이 변경될 수 있습니다.

Figure 2: The Introduction of Machine Automation to the Dynamic Driving Task

그림에 포함된 사각형의 크기를 통해 자율주행 2부터 5까지에서 Human이 필요한 부분을 다르게 그려볼 수도 있겠다. 라고 생각해봤습니다.

SAE J 3016 자료를 보시면 DDT 외 ODD라든지 여러 용어가 정의되어 있습니다.

이러한 부분을 시간이 있을 때 하나씩 위와 같이 살펴보도록 하겠습니다.

읽어주셔서 감사합니다.

참고로 위 자료는 AVR (Automated Vehicle Research) Consortium에서 발표한 자료를 참고하였습니다.