Yaw rate convert to Radius

우선 Yaw rate (요 레이트)의 정의를 살펴 봅니다.

N 포털에서 검색해보면, '요 각속도라고 하며, 자동차의 중심을 통하는 수직선 주위에 회전각(요각)이 변하는 속도를 말한다.' 라고 나옵니다.

 

그림과 같이 차량 중심 Z를 기준으로 회전하는 각을 측정하는 기준이 됩니다.

 

곡률은 영문으로 Curvature 입니다.

저는 Radius 값, 곡률을 그릴 때 반지름, 반경 값인 radius를 구하려고 합니다.

아래 그림을 참고하실 수 있습니다.

 

 

이러한 Yaw rate 값을 Radius로 변경하려면 아래와 같은 수식을 활용해야 합니다.

 

수식에서 자차 (Host vehicle)의 속도가 필요한데요, 수식을 떠나서 차를 운전하신다고 생각해보시면 차가 빠르게 달리고 있는데 회전을 하려고 하면 더 큰 곡률(Curvature)가 필요하죠. 이를 무시하고 짧게 회전하시면 사고가 나죠.

 

 

Yaw rate 4 radian, 30kph 일 때를 계산하려면

30kph를 mps로 변환하면, 3.6으로 나누면 됩니다. 30/3.6 = 8.333333 mps

그리고 4 radian을 degree로 변환하려면 4*3.14(pi)/180 = 0.06977777....  나옵니다.

 

계산해보면 119.4268 이 나옵니다. 

 

간단한 내용인데, 정리할 겸 기록할 겸, 겸사 겸사 해서 해당 내용을 업로드 합니다. 

 

감사합니다.