허접.강기사의 재미없는 놀이

Sense-Plan-Act 모델은 새로운 부분은 아닙니다. 여러 산업군에서부터 ISO 26262에서 시스템을 정의한 내용과도 유사한 모델입니다. 그러나 자율주행 시스템을 접근하고 이해하는데 해당 모델을 통해서 어떻게 풀어나가는지 이해하는 차원에서 한번 더 해당 내용을 가지고서 스터디 해보고 있습니다. 아래 내용들을 참고하시기 바랍니다. The key system elements and their interactions are represented by the "Sense-Plan-Act" model. The element "Sense" executes the perception part (including localization), i.e. the creation of an environmental mo..

SAE J3016 3.13에 정의된 Dynamic Driving Task를 간단하게 이해해보도록 하겠습니다. 해당 표준/규격에는 다음과 같이 정의되어 있습니다. 내용이 이해가 되시나요? 저도 제가 이해한 내용이 정확한지 모르겠습니다.결국 주행중에 Object를 인식하거나, Event가 있을 때 어떤 행동(e.g. Steering 조작, Acceleration/Deceleration)을 통해 결국 Vehicle motion을 제어하는 것을 말한다고 이해했습니다. 그림에서 보시면 Strategic function 부터 Tactical Function 그리고 Operation Function을 나눠서 살펴보겠습니다.* OEDR: Object and Event Detection and Response 예를 들어..