허접.강기사의 재미없는 놀이

다음 글의 내용은 레이더 생초짜, 자동차 산업 분야의 기술에 관심이 있는데 모르는 분들을 대상으로 글을 적습니다. 넓은 마음으로 이해주시면서 읽어주시기 바랍니다. 이전 글에서 짧게 말씀 드렸던 Resolution에 대해 이어서 설명 드립니다. (Radar) FOV: Field Of View Resolution이라고 명시된 부분은 해상도라고 이해하시면 됩니다. 흔히 컴퓨터, 모니터에서 해상도 1920 어쩌고 저쩌고 말할 때 쓰이는 것처럼 얼마나 잘게 쪼갤 수 있는지를 말합니다. 위 그림은 각도 angle에 대해서 얼마나 쪼갤 수 있는지를 나타내는 부분이라고 이해하시면 됩니다. 다른 글에서 좀 더 다루기로 하겠습니다. 출처: https://hujubkang.tistory.com/entry/FOV-Field-..

우선 Yaw rate (요 레이트)의 정의를 살펴 봅니다. N 포털에서 검색해보면, '요 각속도라고 하며, 자동차의 중심을 통하는 수직선 주위에 회전각(요각)이 변하는 속도를 말한다.' 라고 나옵니다. 그림과 같이 차량 중심 Z를 기준으로 회전하는 각을 측정하는 기준이 됩니다. 곡률은 영문으로 Curvature 입니다. 저는 Radius 값, 곡률을 그릴 때 반지름, 반경 값인 radius를 구하려고 합니다. 아래 그림을 참고하실 수 있습니다. 이러한 Yaw rate 값을 Radius로 변경하려면 아래와 같은 수식을 활용해야 합니다. 수식에서 자차 (Host vehicle)의 속도가 필요한데요, 수식을 떠나서 차를 운전하신다고 생각해보시면 차가 빠르게 달리고 있는데 회전을 하려고 하면 더 큰 곡률(Cur..